Cette carte permet la commande de 2 moteurs bipolaire(ou 4 moteurs à courant continu).
Nous pourrions décomposer cette carte en deux cartes de 1 moteur bipolaires.
C'est pourquoi les explications de cette carte sont données pour la commandes de 1 moteur.
De petite taille, elle est construite autour d’un L293D, double pont en H au format DIL, avec diodes de protection incluses.
L’isolation avec le circuit numérique de commande est assurée par 4 optocoupleurs.
La carte possède sa propre alimentation numérique.
Au total, une petite carte très pratique pour des petits projets robotique.
Son coût de revient est également intéressant.
Présentation du L293D : double pont en H
Ce CI est un double pont en H de faible puissance (600mA ).
Il présente plusieurs avantages indéniables :
- format DIL classique
- faible coût, aux alentours de 3,50 euros
- diodes incluses, ce qui simplifie grandement le câblage.
Ce CI permet la commande soit d’un moteur pas à pas BIPOLAIRE, soit de 2 moteurs CC en marche AV/AR, à partir d’un circuit numérique.
Ce CI est constitué de 2 étages identiques correspondant chacun à un pont en H.
Chaque étage comporte 2 broches numériques d’entrée, 1 broche numérique d’activation (ENABLE), ainsi que 2 broches de sortie « analogique » pour la commande des moteurs.
Ce CI se présente en boîtier DIL 16 classique.
Les broches d’alimentation :
- Vss est la broche d’alimentation « Logique » en +5V
- Vs est la broche d’alimentation « Analogique » de puissance jusqu’à +36V
- Les broches GND sont les broches de masses, communes à l’alimentation « logique » et « analogique »
Les broches communes à chaque étage :
- la broche entrée numérique « Enable » qui active l’étage sur le niveau HAUT (à connecter au plus 5V par défaut)
- les broches input 1 et 2 (ou 3 et 4) sont les entrées numériques de l’étage : elles servent à commander la polarité des broches de sorties de l’étage.
On y connectera les broches E/S de commande(via des optocoupleurs).
- les broches output 1 et 2 (ou 3 et 4) sont les sorties analogiques de l’étage : elles fournissent la tension Vs selon la polarité voulue (+/- ou -/+ en fonction de l’état des broches input de commande).
On y connectera une phase d’un moteur bipolaire (ou un moteur CC)
Le L293 est constitué de 2 doubles « pont en H ».
Un double « pont en H » est un circuit électronique qui permet à l’aide d’entrée numérique, d’inverser la polarité aux bornes d’un moteur ou d’une bobine (phase) selon :
(Lire (+) à la place du H en colonne « Output », et (–) à la place du L)
Dans le cas présent, les sorties sont couplées 2 par 2 :
les sorties 1 et 2 fonctionnent ensemble et les sorties 3 et 4 fonctionnent ensemble.
Ainsi, voici la table de vérité de l’étage « 1-2 » ou de l’étage « 3-4 » (A et B correspondent aux broches Input du L293) :
Si on applique les niveaux 0 et 1 sur A et B (input 1 et input 2), la tension de sortie sur output 1 sera 0V et sur output 2 sera +Vs.
A l’inverse, si on applique les niveaux 1 et 0 sur A et B (input 1 et input 2), la tension de sortie sur output 1 sera +Vs et sur output 2 sera 0V.
C’est un peu comme si grâce à la commande numérique, on inversait le sens de branchement des broches de sorties sur l’alimentation Vs (=alimentation moteur)
Le principe du montage d’un L293D est le suivant :
- on connecte Vss au +5V- on connecte Vs à l’alimentation moteur
- on connecte les broches ENABLE au +5V (les étages sont ainsi toujours actifs)
- on connecte les broches input sur les broches E/S de commande
- on connecte les broches output sur les 4 phases du moteur bipolaire (les broches 1 et 2 doivent être connectées sur la même phase et les broches 3 et 4 doivent être connectées sur la 2e phase)
- Caractéristiques électriques
Tension d’alimentation du circuit moteur :jusqu’à + 36V
Intensité supportée par chaque étage : 600mA en «continu », jusqu’à 1.2 A en « pic »
Entrées numériques compatibles TTL et CMOS.
Les diodes « moteurs » sont intégrées dans la boîtier DIL ce qui simplifie d’autant le montage
Caractéristique de la carte
